首の柔軟性を動的に変化させることのできるロボットを開発し、猫が頭部をすり寄せる動作（bunting）を模した動きを実装しました。このロボットとの相互作用によって、人の緊張が緩和される可能性があることが示唆されました。

　猫科の動物が頭部をすり寄せてくる動作はbuntingと呼ばれ、対象への愛情表現と考えられています。一方で、こうした動物との触れ合いは人にも癒しの効果があることが知られています。

　本研究では、猫のbunting動作を模した動きをするロボットを開発し、人に対するその効果を検証する実験を行いました。

　Bunting動作をロボットで再現するにあたっては、ロボットの首の部分（頚椎）が柔軟性を有し、動作中にその剛性を変えられることが重要と考えられます。そこで本研究では、ワイヤー張力の強弱で剛性を変えることのできる可変剛性機構を用いてこうした首部を持つロボットを開発しました。そして、首部が（1）低剛性設定、（2）高剛性設定、（3）可変剛性設定、の3種類の設定下でそれぞれ40秒間のbunting動作をさせて、22人の大学生が参加した実験によりその効果を確かめました。

　評価は参加者の気分を測定するTemporary Mood Scale （TMS）質問紙によって行われました。実験の結果、このロボットの使用後には使用前と比べて参加者の緊張度合が有意に減少することが分かりました。なお、減少の度合は可変剛性設定において最大だったものの、減少度合に3条件間での統計的有意差は確認されませんでした。しかし、実験参加者からは可変剛性設定の有効性を主張するコメントも得られていることから、剛性変化の有望性が示唆されています。

　本研究成果は、人と関わり、人に癒しや安心を与えるロボットの開発に寄与するものです。

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プレスリリース

研究代表者

网上哪里能买篮彩システム情報系
田中 文英　教授

掲載論文

【題名】

Development of a Robotic Device That Performs Head Bunting to Relieve User Tension
（ヘッドバンティングによりユーザーの緊張感を和らげるロボットの開発）

【掲載誌】

ACM Transactions on Human-Robot Interaction

【DOI】

10.1145/3700600

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